Oğlum, bir çift çocuğun logo bilgisayar dilinde programlamayı öğrenerek dünyayı ele geçirmek için bir arsayı keşfetti ve dünyayı ele geçirmek için bir arsayı keşfetti ve bir arsayı bulduğu bir grafik yeni serisi olan “Gizli Kodlayıcılar” idi. Ona bu “kaplumbağa botlarının” aslında gerçek fiziksel şeyler olduğunu söylediğimde, bir tane istedi. Bu yüzden etrafta yattığım bazı güzel dişli DC motorlardan birini inşa ettik.
Bir kaplumbağa botu esasen üç işe sahiptir: düz bir çizgide ileri doğru hareket ettirin, belirli bir sayıda dereceyi çevirin ve bir kalemi kaldırın ve düşürün. Zaten çığlık atıyorsanız “Step motorları kullanın!” Ekranda, muhtemelen haklısın. Fakat bu güzel faulhaber / micromo dişli motorları vardı, sadece dolaba toz toplayan kodlayıcılarla, bu yüzden onları kullandım. Ve bu nedenle, robot, yaşamdaki üç hedefinden ikisinde tökezler – servo kalem kaldırıcı sadece iyi çalışıyor.
Mükemmel eşleşen DC motorlar yok. Tabii ki bunu biliyordum, çünkü daha önce DC motorlarla botlar yaptım. Fakat hepsinde karmaşık kontrol mekanizmalarına ve / veya moot yapan geri bildirimler vardı. Burada değil. Bu bot, onu veya daha ilginç navigasyon algoritmalarını yönlendirmek için herhangi bir satır olmadan mükemmel bir şekilde sürmesi gerekir.
Her iki tarafın pwms’lerini tweaking, her tarafın pwms’lerini tweaking, tekerlekleri frenlemek için geriye doğru çalıştıran ve genellikle motor sürücüsünün milisonatiğine doğru haritalandırmaya çalışırken, her bir tarafın pwms’lerini tweaking ve genel olarak hareket ettirmeye çalışırken iyi bir yarım saat geçirdik. Ve ne biliyorsun, oğlumun zevk aldığını. Kavramlar ikinci bir sınıf öğrencisi için yeterince basitti ve doğru PWM değerlerinin bir oyun gibiydi. Sonunda yeterince iyi olduğumuzda, küçük bir kutlama vardı.
Tabii ki, gerçekten ihtiyaç duyduğu şeyin enkoder geribildirim olduğunu biliyorum. Sonuçta bu enkoder redüktörlü motorları bilerek kurdum. Ancak dörtlü ve muhtemelen iki tarafı kontrol etmek ve senkronize etmek için muhtemelen bir PID döngüsü ile uğraşmak, en azından başka bir iki yıldır değil oğlum için değildir. (Bu günlerde dördüncü sınıfta kapalı döngü kontrol teorisini öğrenirler, doğru?) Bunu uyurken bir gece çevrimdışı yapmalıyım.
Ama umarım naif bir şekilde bıçaklanmaktan öğrenilen dersleri hatırlayacaktır. Soyutlamalar harika, ancak hiçbir iki motor hiç de aynı şekilde değil. Sadece kalibre edebileceğini düşünürsün, ancak motorlar odaklı ve kıyıdan davranışlarda farklılık gösterir, bu yüzden ilk başta düşündüğünüzden daha fazla kalibre edin. Gerçek dünya zordur ve sizlere rehberlik etmek için teori ve fikir ve soyutlamaların olması önemli olmasına rağmen, tekerlekler yere çarptığında çalışmasını sağlamak için tweak gerekir. Fakat ayrıca bunu yapmak eğlenceli ve nihayet bir kazanma meydanı çekerken süper ödüllendirici.
Bu makale, son 200+ haftaların her biri için her yedi günde bir teslim edilen HacAday.com bülteninin bir parçasıdır. Ayrıca, son yedi gündeki en sevdiğim makaleleri, bültenin web versiyonunda görebileceğiniz son yedi gündür.
Her cuma sabahı gelen kutunuza vurmak için bu tür bir makale ister misiniz? Kayıt olmalısın!